Saulkrastu katoļticīgie pirmsatmodas laikos, kad šeit nebija sava dievnama, apmeklēja dievkalpojumus Rīgas baznīcās. Kristus Karaļa baznīcā Sarkandaugavā Saulkrastu dievlūdzējus ievēroja toreizējais prāvests Jānis Bulis. Viņš ierosināja, ka saulkrastiešiem vajag pašiem savu baznīcu.
1991. gada maijā Saulkrastu vidusskolā ieradās priesteris Jānis Pujats, diakons Gunārs, katehētes Beāte un Lienīte un aicināja cilvēkus pievērsties garīgajai dzīvei. Pilsētas vadība atļāva dievkalpojumiem izmantot kultūras namu, pēc tam pilsētas Domes zāli. Pirmo Svēto Misi Saulkrastu kultūras namā celebrēja arhibīskaps Jānis Pujats 1991. gada jūnijā. Saulkrastu Domes zālē dievkalpojumi notika katru otro svētdienu, vēlākos gados tikai mēneša otrajā svētdienā.
Līdz ar atmodu mūsu valstī atdzimst svētceļnieku kustība. 1994. gada vasarā svētceļnieku grupa, kuras maršruts iet caur Saulkrastiem, pārnakšņo Saulkrastu vidusskolā. 1995. gadā svētceļniekus izmitina Saulkrastu bērnudārzā “Rūķītis”. Turpmāk katru vasaru svētceļnieku grupa Salacgrīva-Aglona iegriežas Saulkrastu bērnudārzā, kur viņus sagaida draudzes aktīvisti.
Dievlūdzēju skaits arvien palielinājās. Priesteru J. Buļa un J. Pujata rosināta, katoļu grupa devās pie Domes priekšsēdētāja Jāņa Seregina ar lūgumu ierādīt zemes gabalu baznīcas būvei. Piemērota zemes gabala meklēšana ieilga, pozitīvs risinājums radās tikai 1996. gadā, kad notika nelaimes gadījums – nodega vecais veikals Ainažu ielā 42. Šo vietu tad arī dome piešķīra baznīcas celtniecībai.
Saulkrastu Romas katoļu draudze reģistrēta Latvijas Republikas Tieslietu ministrijā 1996. gada 9.oktobrī.
Baznīcas celtniecības darbus uzsāka 1997. gada aprīlī. 8. jūnijā V.E. Jānis Pujats iesvētīja baznīcas pamatus. Baznīca iesvētīta 1998. gada 19. aprīlī – Dieva Žēlsirdības svētkos.
Baznīcas galveno altāri rotā Žēlsirdīgā Jēzus svētglezna. Sānu altāros – Dievmāmiņa un Svētais Jāzeps ar Bērniņu Jēzu rokās. Visas šīs svētgleznas darinājis Ēriks Puzēns 1998. gadā.
Žoga celtniecību ap baznīcas dārzu sponsorēja Saulkrastu Dome.
Pie Saulkrastu katoļu baznīcas uzstādītais izgaismotais krusts tāds ir 151. pasaulē, Latvijā pirmais (tagad tādi Latvijā ir divi – otrs ir uzstādīts pie Kārsavas (Malnavas) baznīcas). Šādus Kristus divtūkstošgadei veltītus ceļinieku krustus uzstādīja 3 vīri – itālis, francūzis un spānis, kuri tam ziedoja savus atvaļinājumus un līdzekļus. Saulkrastos šādu krustu uzcēla, jo vēlējās, lai tas būtu pie jūras, un turklāt Saulkrastos bija tikko uzcelta baznīca. Divās diennaktīs šo krustu izgatavoja toreizējā draudzes priekšnieka Ulda Kraujas mehāniskajā darbnīcā. Uzstādīto krustu iesvētīja arhibīskaps Jānis Pujats 1998. gada 2. augustā.
1998. gadā ārzemju latvieši draudzei uzdāvināja pirms aptuveni 200 gadiem gleznotu ļoti kvalitatīvu 1505. gadā darinātās Rafaela gleznas “Madonna Granduka” kopiju.
Pirmajā laikā pēc baznīcas uzcelšanas, kad priesteris atbrauca svinēt Svēto Misi tikai svētdienās, draudzes cilvēki pulcējās baznīcā uz kopīgām lūgšanām katru vakaru.
Saulkrastu draudzē kopš tās pirmsākumiem kalpojuši priesteri Jānis Pujats, Viktors Pentjušs, Kazimirs Mončinskis, Juris Zagorskis, Ārvaldis Andrejs Brumanis, Antons Justs, Vilhems Lapelis, Andris Marija Jerumanis, Paskals Marija Jerumanis, Oskars Jabloņskis, Izidors Upenieks, Antons Smelters;
prāvesti jau baznīcā: Jānis Vaivods, Eduards Pavlovskis, Agris Klovāns, Ilmārs Kravalis.
Baznīcas ērģeles nākušas no Vācijas. Tām ir koka stabules, ērģeles būvētas no koka un svina. Uzstādīja Romualds Jermaks 2004.-2005. gadā.
Draudzi ir vizitējuši apustuliskie nunciji: Pēteris Stefans Curbriggens 2008. gada 20. jūlijā un Luidži Bonaci 2010. gada 20. novembrī. Daudzkārt ir vizitējis Jānis kardināls Pujats; 2013. un 2018. gada Dieva Žēlsirdības svētkos – arhibīskaps metropolīts Zbigņevs Stankevičs.